Magazyn został uruchomiony w 1985 roku i szybko stał się popularny ze względu na unikalne połączenie fotografii erotycznej i humorystycznego komentarza. Został założony przez Boba Guccione Jr., który był również właścicielem Penthouse, i starał się stworzyć alternatywę dla rynku magazynu pornograficznego, który koncentrował się wyłącznie na obrazach seksualnych bez dodatkowego kontekstu. Chciał, aby jego czytelnicy dobrze się bawili podczas ich likwidacji, a Zoo osiągnęło ten cel, włączając humor do swoich artykułów. Dodając dowcipy i sprytne dowcipy do swoich historii seksualnych, Zoo sprawiło, że jego czytelnicy śmiali się głośno, stymulując je wizualnie. Podejście to odróżnia je od innych tego typu czasopism, które traktowały siebie zbyt poważnie lub miały bardziej kliniczne podejście do seksu. Humor często przychodził w formie punków, jednowarstwowych i zabawnych banerów między postaciami w opowiadaniach.
Na przykład, jedna historia opowiadana o człowieku, który przypadkowo wszedł na żonę podczas intymnej chwili z innym mężczyzną, ale zamiast się wściekać, dołączył do zabawy. Inna historia dotyczyła dwóch przyjaciół, którzy chodzą razem na kemping i kończą uprawianie seksu ze swoimi partnerami przez pomyłkę. Oprócz humoru „Zoo" zawierało również wywiady z gwiazdami omawiającymi własne doświadczenia seksualne, kolumny z poradami na temat związków, a nawet przepisy na tworzenie romantycznych kolacji. Wszystkie te elementy w połączeniu pozwoliły Zoo wyróżnić się od konkurentów i odwołać się do szerszej publiczności niż tylko tych zainteresowanych czystą pornografią.
Czasopismo nie było jednak bez kontrowersji, ponieważ niektórzy krytycy twierdzili, że jego nacisk na humor upokarzał kobiety i dalej ich sprzeciwiał. Inni uważali, że humorystyczny ton wywołał poważne problemy związane z zgodą, zdrowiem i bezpieczeństwem. Pomimo tych krytyk, Zoo pozostawało popularne przez cały czas jego istnienia, aż przestał publikować w 2013 roku po śmierci Guccione Jr. Jego dziedzictwo żyje przez jego wpływ na męskie czasopisma dzisiaj, z których wiele przyjęło podobne podejście, jeśli chodzi o mieszanie erotyzmu z humorem.
Ogólnie rzecz biorąc, sukces Zoo można przypisać jego zdolności do zrównoważenia humoru z seksualnością, tworząc unikalny produkt, który odwoływał się do czytelników poszukujących zarówno stymulacji, jak i rozrywki.