A revista foi lançada em 1985 e rapidamente tornou-se popular graças a uma combinação única de fotos eróticas e comentários humorísticos. Ele foi fundado por Bob Gucchione Jr., que também era dono da Penthouse, e buscou criar uma alternativa ao mercado de revistas pornográficas que se concentravam exclusivamente em imagens sexuais sem qualquer contexto adicional. Ele queria que os seus leitores se divertiam enquanto eles são exaltados, e o Zoo alcançou esse objetivo de incluir o humor em seus artigos. Adicionando piadas e piadas inteligentes às suas histórias de sexo, o Zoo fez seus leitores rirem alto, ao mesmo tempo que os estimulava visualmente. Esta abordagem o destacou entre outras revistas deste tipo que geralmente se levavam muito a sério ou tinham uma abordagem mais clínica do sexo. O humor costumava ser como trocadilhos, parafusos e brincadeiras entre personagens de histórias.
Por exemplo, uma história contava um homem que entrou acidentalmente com a mulher durante um momento íntimo com outro homem, mas, em vez de ficar zangado, ele se juntou à diversão. Outra história envolveu dois amigos que viajam juntos e acabam fazendo sexo com os parceiros uns dos outros por engano. Além do humor, «Zoo» também incluiu entrevistas com celebridades que discutem suas próprias experiências sexuais, colunas com dicas sobre relacionamentos e até receitas de jantares românticos. Todos estes elementos combinados permitiram que o Zoo se destacasse em meio aos concorrentes e agradasse a um público mais amplo do que apenas interessados em pornografia pura.
No entanto, a revista não deixou de ser discutida, porque alguns críticos afirmaram que sua atenção pelo humor humilhava as mulheres e as objetivava ainda mais. Outros pensavam que o tom humorístico trivializava sérios problemas de concordância, saúde e segurança. Apesar dessas críticas, o Zoo permaneceu popular durante toda a sua existência, até deixar de publicar em 2013 após a morte de Guccione Jr. Sua herança é vivida pela sua influência nas revistas masculinas hoje, muitas das quais adotaram abordagens semelhantes quando se trata de misturar erotismo com humor.
Em geral, o sucesso do Zoo pode ser explicado por sua capacidade de equilibrar o humor com a sexualidade, criando um produto único que atraiu leitores que buscam tanto estimulação quanto entretenimento.