La rivista è stata lanciata nel 1985 ed è diventata rapidamente popolare grazie ad una combinazione unica di foto erotiche e commenti comici. È stato fondato da Bob Guccione Jr., che possedeva anche Penthouse, e cercava di creare un'alternativa al mercato delle riviste pornografiche che si concentravano esclusivamente sulle immagini sessuali senza alcun contesto aggiuntivo. Voleva che i suoi lettori si divertissero mentre erano eccitati, e Zoo ha raggiunto questo obiettivo inserendo l'umorismo nei suoi articoli. Dopo aver aggiunto battute spiritose e battute intelligenti alle sue storie sul sesso, Zoo ha fatto ridere i suoi lettori, stimolandoli visivamente. Questo approccio lo ha evidenziato tra altre riviste di questo tipo che di solito si prendevano troppo sul serio o avevano un approccio più clinico al sesso. L'umorismo veniva spesso come un gioco di parole, una linea e una battuta giocosa tra i personaggi delle storie.
Ad esempio, in una storia si parla di un uomo che è entrato accidentalmente dalla moglie durante un momento intimo con un altro uomo, ma invece di essere arrabbiato, si è unito al divertimento. Un'altra storia coinvolge due amici che vanno in campeggio insieme e finiscono per fare sesso con i partner l'uno dell'altro per sbaglio. Oltre all'umorismo, lo Zoo include anche interviste con celebrità che discutono delle proprie esperienze sessuali, rubriche con consigli sulle relazioni e persino ricette per la creazione di cene romantiche. Tutti questi elementi, insieme, hanno permesso a Zoo di distinguersi di fronte alla concorrenza e di piacere a un pubblico più vasto di quello solo interessato alla pornografia pura.
Tuttavia, la rivista non ha fatto a meno di discutere, perché alcuni critici hanno sostenuto che la sua attenzione per l'umorismo ha umiliato le donne e le ha ancora più oggettive. Altri credevano che il tono umoristico trivializzasse seri problemi legati al consenso, alla salute e alla sicurezza. Nonostante queste critiche, Zoo è rimasto popolare per tutta la sua esistenza fino a quando non ha smesso di pubblicare nel 2013 dopo la morte di Guccione Jr. La sua eredità è vissuta grazie alla sua influenza sulle riviste maschili oggi, molti dei quali hanno adottato approcci simili quando si tratta di mescolare l'erotismo con l'umorismo.
In generale, il successo di Zoo può essere attribuito alla sua capacità di bilanciare l'umorismo con la sessualità, creando un prodotto unico che attrae lettori che cercano sia stimolazione che intrattenimento.