La revista se lanzó en 1985 y rápidamente se hizo popular gracias a una combinación única de fotografía erótica y comentarios humorísticos. Fue fundada por Bob Guccione Jr., quien también poseía Penthouse, y buscaba crear una alternativa al mercado de revistas pornográficas que se centraran exclusivamente en imágenes sexuales sin ningún contexto adicional. Quería que sus lectores se divirtieran mientras los criaban y Zoo logró ese objetivo incorporando humor en sus artículos. Añadiendo chistes ingeniosos y chistes inteligentes a sus historias de sexo, Zoo hizo reír a sus lectores en voz alta, mientras los estimulaba visualmente. Este enfoque lo destacó entre otras revistas de este tipo que tendían a tomarse demasiado en serio o a tener un enfoque más clínico del sexo. El humor a menudo llegaba en forma de juegos de palabras, monolineques y bromas lúdicas entre los personajes de las historias.
Por ejemplo, una historia hablaba de un hombre que entró accidentalmente con su esposa durante un momento íntimo con otro hombre, pero en lugar de enfadarse, se unió a la diversión. En otra historia participaron dos amigas que van de excursión juntas y terminan teniendo sexo por error con las parejas del otro. Además del humor, «Zoo» también incluyó entrevistas con celebridades discutiendo sus propias experiencias sexuales, columnas con consejos sobre relaciones e incluso recetas para crear cenas románticas. Todos estos elementos juntos permitieron a Zoo destacar en el fondo de la competencia y gustar a un público más amplio que simplemente interesado en la pornografía pura.
Sin embargo, la revista no estuvo exenta de polémica, ya que algunos críticos afirmaron que su atención al humor humillaba a las mujeres y las objetivaba aún más. Otros creían que el tono humorístico trivializaba serios problemas relacionados con el consentimiento, la salud y la seguridad. A pesar de estas críticas, Zoo se mantuvo popular durante toda su existencia hasta que dejó de publicarse en 2013 tras la muerte de Guccione Jr. Su legado se vive gracias a su influencia en las revistas masculinas de la actualidad, muchas de las cuales han adoptado planteamientos similares a la hora de mezclar el erotismo con el humor.
En general, el éxito de Zoo puede atribuirse a su capacidad para equilibrar el humor con la sexualidad, creando un producto único que atrajo a lectores que buscaban tanto la estimulación como el entretenimiento.