Penis, erkek hayvanlarda üremeye yarayan bir organdır. Ayrıca çiftleşme sırasında spermi kadın üreme sistemine aktarmak için kullanılır. Birçok memeli türü, cinsel ilişki sırasında penisin dik kalmasına yardımcı olan baculum adı verilen bir kemiğe sahiptir.
Ancak insanlarda bu kemik yoktur. Bu, penislerinin seks sırasında dengesiz olduğu ve dış kaynaklardan destek almadan kolayca sarkabileceği anlamına gelir. Bunun bir baculum'a kıyasla faydalı veya dezavantajlı olmasının çeşitli nedenleri vardır. Bir olasılık, cinsel ilişki sırasında konumlandırmada daha fazla esneklik sağlayabilmesidir. Başka bir neden, erkeklerin aynı anda birden fazla partnerle çiftleşmesini kolaylaştırması olabilir, çünkü eşlerinin vajinasına zarar verme konusunda endişelenmeleri gerekmez. Penisin kemiği yoktur, ancak diğer birçok memelide baculum (penil kemik) bulunur. Baculum, köpekler, kediler, filler ve gergedanlar da dahil olmak üzere bazı memelilerin penisinde bulunan bir kemiktir. Dik hale geldiğinde penise yapısal destek sağlayan küçük ama güçlü bir kemiktir. Bir baculum olmadan, bu hayvanlar uzun süre ereksiyonu sürdürmek için mücadele eder ve imkansız olmasa da cinsel aktiviteyi zorlaştırır. Bununla birlikte, insanlarda penisin yapısının bir parçası olarak kemik yoktur. Bunun yerine, kan damarları ve kaslar, organ gövdesindeki dokuları genişleterek bir ereksiyon oluşturmak için birlikte çalışır. Bu sistem çoğu erkek için yeterince iyi çalışırken, bazıları çeşitli hastalıklar veya ilaçlar nedeniyle ereksiyonlarını tatmin edici bulmamaktadır. Bu kişiler için, yeterli bir sertlik seviyesine ulaşmalarına ve sürdürmelerine yardımcı olabilecek tedaviler vardır. Bazı uzmanlar, insanlarda baculum eksikliğinin aslında bu tür yapıya sahip türlere göre bazı avantajlar sağlayabileceğine inanmaktadır. Sertleşmiş bir kemik olmadan, insan penisleri daha kolay bükülebilir ve dönebilir, seks sırasında itilebilir, konumlandırma ve stimülasyonda daha fazla çeşitlilik sağlayabilir. Ayrıca, kendilerini sabitlemek için sabit bir nokta olmadan, erkekler eşlerinin serviksine veya uterusuna zarar verme riski olmadan vajinal boşlukta serbestçe hareket edebilirler. Nihayetinde, bir baculumun faydalı olup olmadığı bireysel tercihlere ve koşullara bağlıdır. Bazı insanlar sert bir penis tarafından sağlanan stabiliteyi tercih edebilirken, diğerleri herhangi bir duruma uyum sağlayabilen birinin sunduğu esneklikten yararlanır. Her durumda, her iki penis türü de üreme ve cinsel zevkte önemli bir rol oynar.